Nato a Parma nel 1889, dopo una giovinezza avventurosa e l'esperienza di sottufficiale di complemento nella Prima guerra mondiale, ove ottenne la Medaglia di Bronzo al Valor Militare, Picelli fu nell'immediato dopoguerra tra i primi e più attivi organizzatori del movimento proletario a Parma e provincia. Eletto deputato nelle fila del PSI nel 1921, nell'estate di quell'anno fondò l'organizzazione antifascista armata degli Arditi del Popolo; animatore di un fronte unitario antifascista che andava dai popolari di ispirazione cattolica agli anarchici, riuscì a far svolgere regolarmente - caso unico in tutta la Pianura Padana - lo sciopero legalitario indetto dall'Alleanza del Lavoro nell'estate del 1922. Alla testa di poche centinaia di Arditi del Popolo, reclutati tra gli abitanti del quartiere popolare di Oltretorrente, il 4 agosto 1922 respinse le decine di migliaia di camicie nere che al comando di Italo Baldo giungevano da Ferrara per reprimere il movimento antifascista parmense. Passato al Partito Comunista d'Italia e più volte arrestato, a seguito delle leggi fascistissime venne incarcerato e inviato al confino, che scontò prima a Lampedusa e poi a Lipari. Liberato nel 1931, si recò in esilio in Francia e in Unione Sovietica, ove insegnò Strategia militare presso la Scuola Leninista Internazionale e fu anche inviato in fabbrica a seguito di contrasti e dissensi con la leadership sovietica stalinista. Accorso in Spagna allo scoppio della guerra civile, prese dapprima il comando di un battaglione del POUM (Partido Obrero de Unificación Marxista) per poi passare al comando del IX battaglione delle Brigate Internazionali, la cosiddetta "Colonna Picelli", divenendo infine ufficiale nel Battaglione Garibaldi, composto da volontari italiani e inquadrato nella XII Brigata Internazionale. Fu guidando i suoi militi all'assalto di una posizione franchista sul fronte di Mirabueno che, il 5 gennaio 1937, fu colpito a morte da una raffica di mitragliatrice. Il governo repubblicano gli tributò i funerali di Stato.
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